ลดแรงเสียดทานของเพลาลูกสูบให้ใกล้ศูนย์: กระบอกสูบเซอร์โวแบบสั่นความถี่สูงที่ใช้แรงดันสถิตของเหลว

ปัญหาเรื่องแรงเสียดทานในระบบกระบอกสูบไฮดรอลิก

ทำความเข้าใจแรงเสียดทานของเพลาลูกสูบในแบบจำลองกระบอกสูบไฮดรอลิกทั่วไป

กระบอกสูบไฮดรอลิกแบบมาตรฐานทำงานโดยให้เพลาลูกสูบสัมผัสกับซีลภายในโดยตรง ซึ่งเป็นธรรมชาติที่จะเกิดแรงเสียดทานขึ้น ปรากฏการณ์นี้จะเห็นได้ชัดเจนโดยเฉพาะเมื่อระบบเริ่มต้นและหยุดทำงานซ้ำๆ เนื่องจากแรงเสียดทานสถิตในช่วงเริ่มต้นอาจต้องใช้แรงมากกว่าเกือบเท่าตัวเมื่อเทียบกับกรณีที่ชิ้นส่วนกำลังเคลื่อนที่อยู่แล้ว เมื่อเกิดการหล่อลื่นแบบขอบเขต (Boundary lubrication) จะเห็นได้ว่าโลหะสัมผัสกับวัสดุโพลิเมอร์โดยตรง การสัมผัสนี้สร้างความร้อนจำนวนมากในระยะยาว และทำให้ชิ้นส่วนสึกหรอเร็วกว่าที่คาดไว้ แม้ว่าจะมีการใช้สารหล่อลื่นคุณภาพสูงตลอดทั้งระบบ

ผลกระทบของการสัมผัสทางกลต่อประสิทธิภาพ ความแม่นยำ และอายุการใช้งาน

แรงเสียดทานที่เกิดขึ้นอย่างต่อเนื่องนำไปสู่ปัญหาในการใช้งานที่สำคัญ ได้แก่

• การสูญเสียพลังงาน: พลังงานร้อยละ 10–15 ของกำลังไฟฟ้าที่ป้อนเข้าระบบจะสูญเสียไปกับการสร้างความร้อน
• ความเสื่อมถอยของความแม่นยำ: พฤติกรรมการเคลื่อนที่แบบกระตุก (Stick-slip) ก่อให้เกิดข้อผิดพลาดในการกำหนดตำแหน่งเกินกว่า ±5 ไมครอน ในงานที่ต้องการการควบคุมละเอียด
• การเสื่อมสภาพที่เร่งขึ้น: การสึกหรอที่เกิดขึ้นอย่างต่อเนื่องทำให้อายุการใช้งานลดลงร้อยละ 30–40 ในงานที่มีรอบการทำงานสูง

ตัวชี้วัดประสิทธิภาพ	ผลกระทบจากแรงเสียดทาน
ประสิทธิภาพของระบบ	“12% (ค่าเฉลี่ย)
ความแม่นยำในการ定位	“65% ที่ความเร็วต่ำ
ระยะเวลาของชิ้นส่วน	“35,000 รอบ

รูปแบบความล้มเหลวทั่วไปที่เกิดจากแรงเสียดทานและการสึกหรอในกระบอกไฮดรอลิก

เมื่อแรงเสียดทานเพิ่มขึ้นจนเป็นปัญหาเรื้อรังในระบบไฮดรอลิก จะก่อให้เกิดปฏิกิริยาลูกโซ่ของปัญหาต่าง ๆ ขึ้นมา ปัญหาแรกที่ตามมาคือพื้นผิวของเพลาถูกขีดข่วน ซึ่งจะนำไปสู่การเสื่อมสภาพของซีลและเกิดการรั่วภายในที่เกินกว่า 15 ลบ.ซม. ต่อนาที จุดนี้คือจุดที่ระบบความแม่นยำสูงหลายระบบเริ่มมีค่าเบี่ยงเบนเกินมาตรฐานที่กำหนด อนุภาคเล็กๆ ที่เกิดจากการสึกหรอจะปนเข้าไปในน้ำมันไฮดรอลิก และทำให้สถานการณ์แย่ลงเมื่ออนุภาคเหล่านี้ไปขีดข่วนผนังกระบอกสูบตามระยะเวลาที่ใช้งาน ถ้าพิจารณาจากข้อมูลรายงานการบำรุงรักษาในอุตสาหกรรมต่าง ๆ พบว่า ปัญหาแรงเสียดทานลักษณะนี้เป็นสาเหตุของภาวะการหยุดทำงานแบบไม่คาดคิดในอุปกรณ์ไฮดรอลิกเกือบสองในสาม โรงงานอุตสาหกรรมที่เผชิญกับปัญหานี้มักพบว่าตนเองต้องทำความสะอาดตัวกรองและเปลี่ยนชิ้นส่วนบ่อยกว่าที่วางแผนไว้เสมอ

การกำจัดแรงเสียดทานในกระบอกไฮดรอลิกด้วยแบริ่งแรงดันสถิตย์แบบของเหลว

หลักการรองรับแบบไม่สัมผัสโดยใช้ฟิล์มของเหลวแบบไฮโดรสแตติกในกระบอกไฮดรอลิกเซอร์โว

แบริ่งความดันสถิตทำงานโดยการสร้างฟิล์มน้ำมันระหว่างเพลาลูกสูบและผนังกระบอกสูบที่มีความหนาประมาณ 5 ถึง 20 ไมครอน ชนิดของสารหล่อลื่นพิเศษนี้ช่วยให้ชิ้นส่วนไม่สัมผัสกันโดยการควบคุมการฉีดพ่นน้ำมัน ซึ่งยังคงมีประสิทธิภาพแม้ในขณะที่แรงดันสูงกว่า 70 เมกะปาสกาล ตามมาตรฐาน ISO ปี 2018 ระบบนี้สามารถรับแรงดันตามแนวแกนได้เกือบทั้งหมดโดยไม่มีการสัมผัสกันโดยตรงระหว่างชิ้นส่วนโลหะ นอกจากนี้ยังมีผลงานวิจัยล่าสุดที่เผยแพร่ในปี 2024 ซึ่งน่าประทับใจมาก กระบอกไฮดรอลิกเซอร์โวที่ใช้เทคโนโลยีนี้มีระดับแรงเสียดทานลดลงเกือบ 97% ซึ่งได้รับการทดสอบในช่วงที่มีการเปลี่ยนทิศทางอย่างกระทันหันที่เกิดขึ้นบ่อยครั้งในการทำงานของเครื่องจักรอัตโนมัติ

การหล่อลื่นแบบไฮโดรสแตติกและไฮโดรไดนามิก: ความเหนือกว่าสำหรับการใช้งานกระบอกไฮดรอลิกที่มีความถี่สูง

ระบบไฮโดรสแตติกมีหลักการทำงานที่แตกต่างจากระบบหล่อลื่นแบบไฮโดรไดนามิก ซึ่งการเคลื่อนที่จะสร้างแรงดันน้ำมันขึ้นเป็นรูปทรงค้อนหิน ในระบบไฮโดรสแตติก ความหนาน้ำมันจะคงที่ไม่ว่าลูกสูบจะเคลื่อนที่เร็วเพียงใด ซึ่งทำให้เหมาะสำหรับการใช้งานที่มีความถี่สูงเกิน 200 เฮิรตซ์ ข้อได้เปรียบที่สำคัญคือ ช่วยกำจัดปรากฏการณ์การเคลื่อนที่แบบกระตุก (stick-slip) ที่เกิดขึ้นเมื่อเคลื่อนที่ช้าหรือเปลี่ยนทิศทาง การทดสอบในห้องทดลองแสดงให้เห็นว่า ค่าความเสียดทานของแบริ่งแบบไฮโดรสแตติกมีการเปลี่ยนแปลงน้อยกว่าครึ่งเปอร์เซ็นต์เมื่อความเร็วอยู่ระหว่าง 0 ถึง 3 เมตรต่อวินาที เปรียบเทียบกับระบบไฮโดรไดนามิกที่อาจมีค่าเปลี่ยนแปลงได้ถึง ±8 เปอร์เซ็นต์ แล้วในทางปฏิบัติล่ะ หมายถึง ซีลสามารถใช้งานได้ยาวนานกว่าประมาณสิบเท่า และความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่งยังคงอยู่ในระดับไม่เกินหนึ่งไมครอน ความแม่นยำระดับนี้มีความสำคัญอย่างมากในสภาพแวดล้อมการผลิตที่ต้องการความทนทานต่อความคลาดเคลื่อนที่ต่ำมาก

ปัจจัยสำคัญในการออกแบบ: การควบคุมช่องว่าง (Clearance), ความดันน้ำมันจ่าย, และความเสถียรของฟิล์ม

พารามิเตอร์หลักสามตัวที่ช่วยให้การทำงานมีประสิทธิภาพสูงสุด:

• ความแม่นยำในการเคลียร์: ช่องว่าง 0.02–0.05 มม. ที่ได้จากการกลึงร่องและเพลาที่ผ่านการชุบแข็ง
• แรงดันการจ่ายน้ำมัน: วาล์วแบบสัดส่วนควบคุมที่ 20–100 MPa พร้อมส่วนเบี่ยงเบน ℏ±0.5%
• ความเสถียรของฟิล์ม: การไหลแบบชั้น (จำนวนเรย์โนลด์ < 2,000) ที่รักษาไว้โดยใช้ของเหลว ISO VG 32–68

ในกระบวนการผลิตเซมิคอนดักเตอร์ การควบคุมการออกแบบเหล่านี้สามารถลดการใช้พลังงานลงได้ 40–60% เมื่อเทียบกับระบบแบริ่งโรลเลอร์ และทำให้ค่า MTBF สูงเกิน 50,000 ชั่วโมง

สมรรถนะไดนามิกแบบความถี่สูงของระบบกระบอกสูบไฮดรอลิกเซอร์โวแบบไม่มีแรงเสียดทาน

ความเร็วในการตอบสนองที่เพิ่มขึ้นและลดการล่าช้า: จาก 8 มิลลิวินาที เป็น <0.5 มิลลิวินาที โดยใช้แบริ่งแรงดันสถิต

แบริ่งแบบแรงดันของเหลวสถิตย์ช่วยลดการตอบสนองเชิงกลได้อย่างมาก จากประมาณ 8 มิลลิวินาทีในกระบอกสูบปกติ ลดลงเหลือต่ำกว่าครึ่งมิลลิวินาที ซึ่งเทียบได้กับการปรับปรุงที่ดีขึ้นถึงสิบหกเท่า การตอบสนองที่เกือบจะทันทีนี้ช่วยกำจัดความล่าช้าเชิงกลที่รบกวน ซึ่งมีความสำคัญมากในงานประยุกต์ใช้งาน เช่น หุ่นยนต์เชื่อมโลหะ หรือเครื่องจักรปั๊มขึ้นรูปแม่นยำ แม้แต่ความแตกต่างเล็กน้อยที่ต่ำกว่าหนึ่งมิลลิวินาทีก็ส่งผลอย่างมากต่อคุณภาพของผลิตภัณฑ์ขั้นสุดท้าย การวิจัยเกี่ยวกับสมรรถนะของวาล์วแสดงให้เห็นว่า ระบบแบริ่งไฮโดรสแตติกสามารถควบคุมความผิดพลาดในการตำแหน่งให้อยู่ต่ำกว่า 3 เปอร์เซ็นต์ เมื่อทำงานที่อัตราการสลับสัญญาณ 500 เฮิรตซ์ ซึ่งเทียบได้กับประสิทธิภาพที่ดีขึ้นประมาณ 82 เปอร์เซ็นต์ เมื่อเทียบกับวาล์วเซอร์โวมาตรฐาน จากการทดสอบที่เราได้ทำการทดลอง

ความเสถียรและความแม่นยำภายใต้ภาระทำงานแบบเป็นจังหวะที่มากกว่า 200 เฮิรตซ์ สำหรับการใช้งานที่ไวต่อการสั่นสะเทือน

เมื่อพูดถึงการกลับทิศทางการรับน้ำหนัก ฟิล์มแบบไฮโดรสแตติก (hydrostatic films) แสดงศักยภาพได้อย่างโดดเด่น เนื่องจากสามารถกำจัดปัญหาการเคลียร์แนน (backlash) ทั้งหมด ซึ่งทำให้มันมีประโยชน์อย่างมากเมื่อวิศวกรมีความจำเป็นต้องจำลองสิ่งต่าง ๆ เช่น แรงจากแผ่นดินไหว หรือทดสอบว่าปีกเครื่องบินรับมือกับแรงกระทำซ้ำ ๆ ได้ดีเพียงใดในระยะยาว สิ่งที่โดดเด่นคือ กระบอกสูบสามารถรักษาระดับฟิล์มน้ำมันให้มีความแข็งแรงมั่นคง แม้ในความถี่สูงเกิน 200Hz ซึ่งหมายความว่าสามารถทำซ้ำการเคลื่อนที่ได้แม่นยำระดับไมครอน พร้อมรับแรงสั่นสะเทือนได้สูงถึง 5 กิโลนิวตัน ถือเป็นประสิทธิภาพที่น่าประทับใจมากสำหรับการใช้งานในงานตรวจสอบและยืนยันคุณภาพทางด้านการบินและอวกาศ ซึ่งความแม่นยำมีความสำคัญสูงสุด เมื่อพิจารณาข้อมูลจากการวิจัยจริง พบว่ามีความแตกต่างกันอย่างมากระหว่างระบบต่าง ๆ ที่ความถี่ 250Hz ในรูปแบบการเคลื่อนที่แบบไซน์ (sinusoidal motion profiles) ระบบนี้สามารถให้ความคงที่ของแอมพลิจูด (amplitude consistency) ได้ประมาณ 97.4% ซึ่งดีกว่าการออกแบบแบบไฮโดรไดนามิก (hydrodynamic) ที่ให้ได้เพียงประมาณ 68.9% เท่านั้น จึงไม่แปลกใจเลยว่าทำไมอุตสาหกรรมต่าง ๆ ถึงหันมาใช้ระบบแบบนี้กันมากขึ้น

กรณีศึกษา: การควบคุมการสั่นสะเทือนที่ดีขึ้นในอุปกรณ์การผลิตเซมิคอนดักเตอร์

ผู้ผลิตชิปเซมิคอนดักเตอร์ชั้นนำได้เปลี่ยนจากกระบอกสูบแบบดั้งเดิมมาใช้แบบไฮโดรสแตติกแบริ่งในหุ่นยนต์จัดการวเฟอร์ ทำให้เพิ่มผลผลิตได้ถึงร้อยละ 18 การออกแบบที่ปราศจากแรงเสียดทานช่วยกำจัดการสั่นของตำแหน่งที่เกิดจากแรงยึดติด (stiction) ซึ่งมีค่าระหว่าง 40–60 นาโนเมตร ขณะถ่ายโอนวเฟอร์ขนาด 300 มม. อย่างรวดเร็ว การวิเคราะห์หลังการใช้งานแสดงให้เห็นว่าแรงบิดของมอเตอร์เซอร์โว (servo motor) มีความแปรปรวนลดลงถึงร้อยละ 92 ทำให้อายุการใช้งานระหว่างช่วงเวลาการบำรุงรักษาเพิ่มขึ้นจาก 700 เป็น 2,500 ชั่วโมงการทำงาน

การบูรณาการทางวิศวกรรมและข้อกำหนดระบบสำหรับกระบอกไฮดรอลิกที่มีแรงเสียดทานต่ำ

การปรับปรุงระบบกระบอกไฮดรอลิกที่มีอยู่เดิมโดยใช้เทคโนโลยีแบริ่งความดันสถิตของเหลว

การอัพเกรดระบบเก่าบ่อยครั้งมักเกี่ยวข้องกับการเปลี่ยนชิ้นส่วนแบบ bushings ดั้งเดิมเป็นช่องทางฟิล์มน้ำมันแบบไฮโดรสแตติกใหม่ ซึ่งช่วยลดการปรับโครงสร้างเดิมให้น้อยลง วิธีการปรับปรุงระบบแบบนี้จะช่วยขจัดการสัมผัสทางกลโดยตรงระหว่างชิ้นส่วนต่างๆ แม้ว่าจะจำเป็นต้องใช้ปั๊มที่มีประสิทธิภาพดีขึ้นเพื่อจัดการกับแรงดันน้ำมันที่ระดับ 10 ถึง 30 MPa ตามมาตรฐาน ISO 5597 ปี 2021 โดยพิจารณาจากค่าใช้จ่ายจริงของบริษัทต่างๆ ส่วนใหญ่รายงานว่าค่าใช้จ่ายในการปรับปรุงลดลงประมาณ 60 เปอร์เซ็นต์ เมื่อเทียบกับการรื้อทั้งหมดและเริ่มต้นใหม่ นอกจากนี้ยังมีข้อดีเพิ่มเติมคือ เกือบไม่มีแรงเสียดทานเกิดขึ้นเลยเมื่อระบบทำงานได้อย่างเหมาะสมแล้ว

โซลูชันการปิดผนึกขั้นสูงสำหรับการรองรับเพลาลูกสูบแบบไม่สัมผัส

ระบบซีลหลายขั้นตอนสมัยใหม่มักใช้โพลียูรีเทนเทอร์โมพลาสติกเป็นวัสดุหลักสำหรับการทำซีล โดยจับคู่กับยางไนไตรล์บิวตาไดอีนสำหรับการป้องกันการรั่วซึมในระดับที่สอง สิ่งที่ทำให้ระบบนี้ทำงานได้อย่างมีประสิทธิภาพคือความสามารถในการรักษาร่องรอยช่องว่างเพียง 0.005 มม. แม้ขณะเคลื่อนที่ด้วยความเร็วสูงถึง 5 เมตรต่อวินาที ระบบยังสามารถรักษาระดับชั้นฟิล์มไฮโดรสแตติกที่สำคัญไว้ได้ภายใต้แรงดันสูงถึง 25 เมกะพาสคัล หนึ่งในความก้าวหน้าล่าสุดในด้านนี้คือการออกแบบรูปทรงเรขาคณิตที่ปรับตัวเองโดยอัตโนมัติตามการเปลี่ยนแปลงของอุณหภูมิ สิ่งนี้ช่วยให้แน่ใจได้ว่าน้ำมันยังคงความสะอาดตามมาตรฐาน ISO 4406:2021 ซึ่งมีความสำคัญอย่างยิ่งในงานประยุกต์ที่แม้แต่สิ่งเจือปนเล็กน้อยที่สุดก็อาจก่อให้เกิดปัญหาใหญ่ในระยะยาว

ปั๊ม กรอง และมาตรฐานความสะอาดของน้ำมันสำหรับการทำงานที่เชื่อถือได้ของกระบอกไฮดรอลิก

ไฮดรอลิกฟลูอิดที่มีความสะอาดสูงมาก (ISO 18/16/13 หรือดีกว่า) พร้อมการกรองแบบ 1 ไมครอนแบบสัมบูรณ์มีความสำคัญต่อการดำเนินงานของฟิล์มไฮโดรสแตติกที่เสถียร ปั๊มคู่แบบสำรองซ้ำกันรับประกันความเสถียรของอัตราการไหลที่ 0.1% ในขณะที่การตรวจสอบความหนืดแบบเรียลไทม์ช่วยป้องกันการล่มของฟิล์มระหว่างการเปลี่ยนแปลงอุณหภูมิ ในแอปพลิเคชันเซมิคอนดักเตอร์ โปรโตคอลเหล่านี้ช่วยลดความถี่ในการบำรุงรักษาลง 75% เมื่อเทียบกับระบบหล่อลื่นแบบเดิม

การประยุกต์ใช้งานและประโยชน์จากเทคโนโลยีกระบอกสูบไฮดรอลิกแบบแรงเสียดทานต่ำเกือบศูนย์

การผลิตเซมิคอนดักเตอร์: ทำให้การเคลื่อนที่แบบไฮดรอลิกมีความแม่นยำสูงมากและปราศจากแรงสั่นสะเทือน

กระบอกสูบแบบแรงเสียดทานต่ำเกือบศูนย์สามารถบรรลุความแม่นยำระดับใต้ไมครอนและความกว้างการสั่นต่ำกว่า 5 นาโนเมตร ซึ่งมีความสำคัญต่อการผลิตชิปขนาด 3 นาโนเมตร การกำจัดการสัมผัสทางกลช่วยป้องกันการเกิดอนุภาคที่อาจปนเปื้อน ซึ่งอาจส่งผลเสียค่าใช้จ่ายถึง 740,000 ดอลลาร์สหรัฐต่อชั่วโมง (Sematech 2023) และช่วยเพิ่มอัตราผลผลิตและประสิทธิภาพกระบวนการโดยรวมอย่างมีนัยสำคัญ

การทดสอบอากาศยาน: กระบอกสูบไฮดรอลิกเซอร์โวแบบความถี่สูงเพื่อจำลองแรงโหลดที่สมจริง

สำหรับการทดสอบความล้าเชิงโครงสร้างที่ความถี่ 200Hz ขึ้นไป ตลับลูกปืนแรงดันสถิตของเหลวสามารถทำให้การเปลี่ยนแปลงแรงเกิดขึ้นภายในเวลาไม่ถึง 0.5 มิลลิวินาที โดยไม่มีผลการยึดติด-ลื่นไถล (stick-slip) ระบบนี้สามารถจำลองความเครียดจากแรงอากาศพลศาสตร์ในการทดสอบโหลดปีกได้อย่างแม่นยำ และลดการใช้พลังงานลง 23% เมื่อเทียบกับกระบอกสูบแบบ conventional ในสภาพแวดล้อมของอุโมงค์ลม

ระบบอัตโนมัติสำหรับอุปกรณ์การแพทย์: การขับเคลื่อนกระบอกสูบไฮดรอลิกที่สะอาด เงียบ และไม่ต้องบำรุงรักษา

การรองรับแบบไม่สัมผัสช่วยกำจัดการสึกหรอของซีลและปัญหาการรั่วไหลของของเหลว ทำให้กระบอกสูบนี้เหมาะสำหรับระบบหุ่นยนต์ผ่าตัดและระบบอุปกรณ์ที่ใช้ร่วมกับเครื่อง MRI แบบจำลองที่ออกแบบตามมาตรฐานทางการแพทย์สามารถทำงานได้มากกว่า 50,000 รอบโดยไม่เกิดอนุภาคสิ่งปนเปื้อน ซึ่งเป็นไปตามมาตรฐานห้องสะอาด ISO Class 5 และสามารถควบคุมการเคลื่อนที่ละเอียดกว่า 1¼m สำหรับเครื่องมือผ่าตัดแบบไมโครอินซิชัน

ประสิทธิภาพพลังงานและต้นทุนตลอดอายุการใช้งานที่ลดลงในระบบไฮดรอลิกอุตสาหกรรม

เทคโนโลยีไร้แรงเสียดทานช่วยลดการใช้พลังงานลง 28% ในกระบวนการผลิตที่ทำงานแบบไซคล์สูง โดยการลดการสูญเสียความร้อน absence ของโลหะที่สึกหรอช่วยยืดอายุการใช้งานของของเหลวได้ยาวนานขึ้น 4 เท่า และลดต้นทุนตลอดอายุการใช้งานลง 34% ภายในระยะเวลา 10 ปีของการใช้งาน (Parker Hannifin Efficiency Study)

คำถามที่พบบ่อยเกี่ยวกับระบบกระบอกสูบไฮดรอลิก

อะไรเป็นสาเหตุของแรงเสียดทานในกระบอกสูบไฮดรอลิก

แรงเสียดทานเกิดขึ้นเนื่องจากเพลาลูกสูบสัมผัสกับซีลภายในกระบอกสูบโดยตรง ทำให้เกิดการสึกหรอ ความร้อน และการสูญเสียประสิทธิภาพ

ตลับลูกปืนแรงดันน้ำมันสถิตย์ช่วยลดแรงเสียดทานได้อย่างไร

พวกมันสร้างฟิล์มน้ำมันระหว่างชิ้นส่วนเพื่อกำจัดการสัมผัสของโลหะโดยตรง ทำให้ลดแรงเสียดทานได้อย่างมาก

ข้อดีของการหล่อลื่นแบบสถิตย์เมื่อเทียบกับการหล่อลื่นแบบไดนามิกคืออะไร

การหล่อลื่นแบบสถิตย์สามารถรักษาระดับความหนาของฟิล์มให้คงที่ในความเร็วที่แตกต่างกัน กำจัดผลการกระตุก (stick-slip) และยืดอายุการใช้งานของซีล

ระบบไฮดรอลิกที่มีอยู่สามารถติดตั้งเทคโนโลยีลดแรงเสียดทานได้หรือไม่

ใช่ การเปลี่ยนไบชิงแบบดั้งเดิมเป็นช่องทางฟิล์มของเหลวแบบไฮโดรสแตติกสามารถลดการดัดแปลงและต้นทุนลงได้ พร้อมทั้งขจัดแรงเสียดทานออกไป